Diseño y simulación de un brazo robótico para la adquisición de coeficientes de absorción acústicos.

Abstract

Actualmente el método más utilizado para la obtención del coeficiente de absorción acústico consiste en el empleo de cámaras reverberantes. Con el objetivo de ofrecer una alternativa para los nuevos métodos de adquisición de dicho coeficiente se propone el diseño de un brazo robótico de cinco grados de libertad. El trabajo se divide en tres partes: diseño, simulación y sistema de control. La primera etapa consiste en el desarrollo de los componentes del brazo en el programa Autodesk Fusión y en la selección de los actuadores, haciendo énfasis en la reducción de peso. La siguiente etapa es de simulación, donde se lleva a cabo la modificación de los componentes a sus homólogos en impresión 3D, y se someten a análisis estáticos en la aplicación Ntop para verificar que el brazo soporte los esfuerzos. El apartado de sistema de control consiste en el desarrollo del modelo matemático y el planteo general de los componentes necesarios para el correcto funcionamiento del robot